Рисунок 2.5 Доступ к помощнику по работе с функциональными блоками FFB Input Assistant

Далее появится окно, в котором необходимо выбрать нужный функциональный блок. Если разработчик программы знает его название заранее, то он может его вписать в первую графу FFB type, в нашем случае необходим счетчик TON, в противном случае пользователь может зайти в библиотеку функциональных блоков и выбрать необходимый, нажав на кнопку с тремя точками, которая расположена справа от окна ввода. Ниже описаны входы и выходы функционального блока, а так же их тип. После осуществления данной операции нажимаем OK, подтверждая выбранный блок.

Рисунок 2.6 Выбор функционального блока

2 шаг. Необходимо создать программу в рабочем поле LD. Контакты, которые отвечают за запуск цикла устанавливаются согласно логике программы, при этом их необходимо подключить к таймеру, который будет обеспечивать задержку появления цвета в несколько секунд. Программа показана на рисунке 2.7.

Рисунок 2.7 Программа по переключению цветов гирлянды

3 шаг. Необходимо создать анимационную таблицу, для отслеживания текущего состояния переменных, а так же управления элементами.

4 шаг. Операторский экран демонстрирует цветовое переключение гирлянды в интервале 2 секунды. Так же необходимо разместить кнопки по запуску работы механизма на экране (рисунок 2.8). Элементы гирлянды создаются с помощью фигуры Elipse на панели инструментов редактора.

Рисунок 2.8 Операторский экран программы по управлению трех цветной гирляндой

Рисунок 2.9 Результат работы программы по управлению трехцветной гирляндой

2.4 Порядок выполнения лабораторной работы №2. Решение задач на языке LD.

Очень часто в системах автоматики необходимо организовать пуск и стоп с помощью кнопок без фиксации, т. е. организовать самоблокировку выхода. Примеры некоторых из них приведены ниже.

Задача 1 Самоблокировка выхода с приоритетом «Стоп».

При нажатии кнопки start, сигнал проходит через нормально замкнутую кнопку stop и вызывает замыкание катушки ind (индикатор), при этом замыкается связанный входной контакт ind. При нажатии кнопки stop цепь разомкнется и катушка (выход) ind отключится. Поэтому данную схему называют приоритетом Стопа.

Задача 2 Самоблокировка выхода с приоритетом «Старт».

При нажатии кнопки start, сигнал проходит через нормально замкнутую кнопку stop и вызывает замыкание катушки ind. При этом замыкается связанный входной контакт ind. При нажатии кнопки stop цепь не разомкнется и катушка (выход) ind останется включенной. Поэтому данную схему называют приоритетом «Старта».

Необходимо реализовать данные задачи в программе Unity Pro.

Cхема логического управления для задачи 1 на языке LD:

Cхема логического управления для задачи 2 на языке LD:

2.5 Оформление отчета по результатам выполненных работ. Отчет должен включать:

— Решение задачи 1,2.

— Пояснения к каждому пункту задания.

— Выводы по результатам практикума.

— Пакет прикладных программ с результатами работы.

Литература. 2 осн. [1- 6]

2.6 Контрольные вопросы

1.  Охарактеризуйте язык лестничной диаграммы LD.

2.  Что такое катушка в языке LD?

3.  Что такое контакт в языке LD?

4.  Для чего служат связи? Какие связи различают в языке LD?

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №3 РАЗРАБОТКА ПРОЕКТА НА ЯЗЫКЕ FBD (FUNCTION BLOCK DIAGRAM)

Цель работы: Знакомство со структурой проекта на языке FBD. Работа с основными функциональными блоками, понятиями и определениями. Получение навыков разработки приложений на языке функциональных блоков.

3.1 Основные теоретические сведения

3.1.1 Свойства программы FBD

FBD ( Function Block Diagram) – графический язык программирования стандарта MЭК 61131-3 . Данная программа состоит из функциональных блоков, соединений между ними и переменных, соответствующих входам и выходам ПЛК. При программировании используются наборы библиотечных блоков и собственные блоки, также написанные на FBD  или других языках  МЭК 61131-3.

Блок (элемент) – это подпрограмма, функция или функциональный блок (И, ИЛИ, НЕ, триггеры, таймеры, счётчики, блоки обработки аналогового сигнала, математические операции и др.).

Каждая отдельная цепь представляет собой выражение, составленное графически из отдельных элементов. К выходу блока подключается следующий блок, образуя цепь. Внутри цепи блоки выполняются строго в порядке их соединения. Результат вычисления цепи записывается во внутреннюю переменную либо подается на выход ПЛК.

При необходимости управления вызовом блоков в них добавляются специальные входы EN (enable) и выходы ENO. Логический ноль на входе EN запрещает вызов блока. Выход ENO используется для индикации ошибки в блоке и позволяет прекратить вычисление остатка цепи.

Cекции FBD имеют на заднем плане сетку. Ячейка сетки состоит из десяти единиц.

Единица сетки – это наименьшее возможное расстояние между двумя объектами в секции FBD. Секция FBD содержит 360 горизонтальных единиц сетки (= 36 ячеек сетки) и 240 вертикальных единиц сетки (= 24 ячеек сетки). Язык программирования FBD не является ориентированным на ячейки, но объекты выравниваются по единицам сетки.

Порядок выполнения определяется позицией FFB в секции (выполняется слева направо и сверху вниз). Если FFB соединены с сетью, используя графические связи, то порядок выполнения определяется потоком сигнала.

Синтаксическая и семантическая проверка выполняется сразу после ввода оператора (см. таблица 3.1). Результат проверки отображается цветным текстом и объектами. Синтаксически и семантически неверные разделы могут быть сохранены.

Таблица 3.1 Значение цветов и меток

3.2 Пример решения задачи на языке FBD

Необходимо запрограммировать горизонтальное перемещение крана, при этом двигаясь в одном направлении, кран не должен воспринимать команду изменения направления перемещения, кран необходимо остановить. Одновременная подача единичных изменений на выходы не допускается.

1 шаг. Создание секции на языке FBD .

2 шаг. Создание таблицы переменных.

3 шаг. Необходимо выбрать функциональные блоки для работы программы. Описание блоков доступно в справке, доступ к которой можно получить выделив интересующий блок и нажав кнопку F1 (рисунок 1).

Рисунок 3.1 Доступ к справке Unity Pro

В программе используется RS триггер, который представляет из себя блок с параметрами, описанными в таблице 3.2.

Таблица 3.2 Описание параметров блока

Программа, реализующая горизонтальное перемещение показана на рисунке 3.2.

Рисунок 3.2 Программа на языке FBD

Результаты работы программы показаны на рисунке 3.3.

Рисунок 3.3 Программа реализующая горизонтальное перемещение крана. Операторский экран, анимационная таблица.

3.3 Порядок выполнения лабораторной работы №3

Задание 1. Необходимо разработать приложение на языке FBD для реализации следующих арифметических и логических выражений [4].

где — входные действительные переменные, — выходная действительная переменная.

Алгоритм выполнения работы:

1)  Создание нового проекта в среде программирования Unity Pro

2)  Конфигурация ввода/вывода

3)  Объявление переменных

4)  Создание программы

5)  Редактирование программы

6)  Установка опций приложения и параметров связи с контроллером.

7)  Компиляция программы

8)  Эмуляция и отладка приложения

9)  Загрузка приложения в контроллер

Доступ к элементам программы осуществляется через элемент FFB Input Assistant в библиотеке Libset V5.0 разделе Base Lib Mathematics (рисунок 3.4).

Рисунок 3.4 Библиотека функциональных блоков

Реализация задания 1 показана на рисунке 3.5, 3.6.

Рисунок 3.5 Задача 1 на языке функциональных блоков FBD

Рисунок 3.6 Реализация задачи 1 на языке программирования FBD

Задача №2 Необходимо разработать приложение на языке FBD для реализации следующих арифметических и логических выражений:

Таблица 3.3 Варианты заданий

3.4 Оформление отчета по результатам выполненных работ. Отчет должен включать:

— Решение задач.

-Сведения справочной системы о выбранных функциональных блоках.

— Выводы по результатам практикума.

— Пакет прикладных программ с результатами работы.

3.5 Контрольные вопросы

1) Что представляет из себя язык функциональных блоков FBD?

2) Для чего служат связи при разработке программ на FBD?

3) Каково назначение входов и выходов функциональных блоков?

4) Как располагаются функциональные блоке в редакторе программы FBD?

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №4 CОЗДАНИЕ ПРОЕКТА В СРЕДЕ UNITY PRO НА ЯЗЫКЕ ST И IL

Цель лабораторной работы: Знакомство с языком программирования ST (cтруктурированный текст и список инструкций).

4.1 Основные теоретические сведения

4.1.1 Язык программирования ST

Язык программирования ST — (Structured Text, структурированный текст) представляет собой язык высокого уровня, имеющий общие черты с языком Pascal и Basic. С помощью него можно легко реализовывать арифметические и логические операции (в том числе, побитовые), безусловные и условные переходы, циклические вычисления; возможно использование как библиотечных, так и пользовательских функций. Язык также интерпретирует более 16 типов данных. Язык ST может быть освоен технологом за короткий срок, однако текстовая форма представления программ служит сдерживающим фактором при разработке сложных систем, так как не дает наглядного представления ни о структуре программы, ни о происходящих в ней процессах.

Основой ST— программы служат выражения. Выражения состоят из операндов (констант и переменных) и операторов. Операторы — являются ”командами“ языка программирования ST. Они должны заканчиваться точкой с запятой. Одна строка может содержать несколько операторов (отделяемых точками с запятой). Результат вычисления выражения присваивается переменной при помощи оператора присваивания « : = ” ». Каждое выражение обязательно заканчивается точкой с запятой « ; ». Выражение состоит из переменных, констант и функций, разделенных операторами, например:

Var1 := 1+Var2 / ABS(Var2);

Стандартные операторы в выражениях языка ST имеют символьное представление, например математические действия: +, -, *, /, операции сравнения и т. д. Имена, используемые в исходном коде (идентификаторы переменных, константы, ключевые слова) разделены неактивными разделителями (пробелами, символами окончания строки и табуляции) или активными разделителями, которые имеют заранее определенное значение (например, символ-разделитель « > » означает сравнение больше чем, а символ « + » операцию сложения и т. д.). Неактивные разделители могут быть свободно введены между активными разделителями, константами и идентификаторами. В отличие от неформатных языков, таких как IL, конец строки может быть введен в любом месте программы.

Таблица 4.1 Конструкции на языке ST

4.2 Пример решения задачи на языке ST

Задача_1 Необходимо решить простейшую задачу на языке ST в которой при нажатии кнопки kn загорается лампочка lam.

1 шаг. Для этого создается новая секция на языке ST. В рабочем поле редактора языка ST необходимо написать следующий код программы.

Lam:=kn;

2 шаг. Создание анимационной таблицы (рисунок 4.1).

3 шаг. Создание операторского экрана (рисунок 4.1).

Рисунок 4.1 Приложение, реализующее пример работы с языком ST

в среде Unity Pro.

4.3  Порядок выполнения лабораторной работы на ST

Задача_2 Запрограммируйте задачу при которой возможно включение лампочки с помощью двух выключателей, опираясь на программу на языке LD.

Задача_3 Необходимо запрограммировать систему, в которой включение лампочки будет осуществляться кнопкой старт, а выключение кнопкой стоп. Создайте анимационную таблицу и операторский экран.

IF kn1=1 THEN

Lam2:=1;

END_IF;

IF kn2=1 THEN

Lam2:=0;

END_IF;

4.4  Язык программирования IL

IL (Instruction List) — язык программирования стандарта МЭК 61131-3. Предназначен для программирования промышленных контроллеров. По синтаксису напоминает ассемблер.

Работает быстрее графических языков, является более компактным и потребляет меньше памяти ПЛК. Позволяет очень быстро вводить программу, в последствии ее легче воспроизводить на портативных устройствах, но является менее наглядным, что осложняет процесс поиска ошибок.

Список инструкций составляется из набора инструкций. Каждая инструкция начинается на новой строке и состоит из:

— Оператора.

-Модификатора, если требуется.

-Одного или более операндов, если требуется.

-Метки, как цели перехода, если требуется.

— Комментария к логике, если требуется.

Рисунок 4.2 Пример изображения секции на языке IL

 Пример 1: Линейное преобразование: Y(x)=A*x+B

Рисунок 4.3 Реализация примера 1 в среде программирования

Unity Pro

4.5  Порядок выполнения лабораторной работы на IL

Запрограммируйте запись процедуры а=а+b в одноадресном и двухадресном режиме, используя основные операторы в таблице 4.2 усложните задачу.

А) LD a б) ADD а b

ADD b

ST a

Таблица 4.2 Список операторов IL

4.6 Оформление отчета по результатам выполненных работ. Отчет должен включать:

— Решение задач на языке ST и IL.

— Выводы по результатам практикума.

— Пакеты прикладных программ на языке ST и IL с результатами работы.

Литература. 4 осн. [1- 6]

4.7 Контрольные вопросы

1.  Охарактеризуйте язык структурированного текста ST.

2.  Что такое выражение, оператор, операнд на языке ST?

3.  Какое утверждение используется в языке ST для завершения утверждения повторения (FOR, WHILE, REPEAT) прежде, чем конечное условие будет выполнено?

4.  Охарактеризуйте язык списка инструкций IL.

5.  Для чего служат модификаторы в языке IL?

6.  Что такое оператор в языке IL?

7.  Перечислите основные достоинства и недостатки языков ST и IL.

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №5 ПОСТРОЕНИЕ СХЕМЫ ЛОГИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ НА ЯЗЫКЕ

ПРОГРАММИРОВАНИЯ SFC

Цель лабораторной работы: Получение навыков программирования контроллеров на языке SFC.

5.1 Основные теоретические сведения

5.1.1 Язык программирования SFC

SFC ( Series functional charts — последовательность функциональных диаграмм) — графический язык программирования стандарта МЭК 611131-3, является графическим языком, в котором программа описывается в виде схематической последовательности шагов, объединенных переходами. Язык SFC построен по принципу, близкому к концепции конечного автомата, что делает его одним из самых мощных языков программирования.

Наиболее простым и естественным образом на языке SFC описываются технологические процессы, состоящие из последовательно выполняемых шагов, с возможностью описания нескольких параллельно выполняющихся процессов, для чего в языке имеются специальные символы разветвления и слияния потоков.

Шаги последовательности располагаются вертикально сверху вниз. На каждом шаге выполняется определенный перечень действий (операций). При этом для описания самой операции используются другие языки программирования, такие как IL или ST.

Действия (операции) в шагах имеют специальные классификаторы, определяющие способ их выполнения внутри шага: циклическое выполнение, однократное выполнение, однократное выполнение при входе в шаг и т. д. В сумме таких классификаторов насчитывается девять, причем среди них есть, например, классификаторы так называемых сохраняемых и отложенных действий, заставляющие действие выполняться даже после выхода программы из шага.

После того, как шаг выполнен, управление передается следующему за ним шагу. Переход между шагами может быть условным и безусловным.

Условный переход требует выполнения определенного логического условия для передачи управления на следующий шаг; пока это условие не выполнено программа будет оставаться внутри текущего шага, даже если все операции внутри шага уже выполнены.

Безусловный переход происходит всегда после полного выполнения всех операций на данном шаге. С помощью переходов можно осуществлять разделение и слияние ветвей последовательности, организовать параллельную обработку нескольких ветвей или заставить одну выполненную ветвь ждать завершения другой.

Как и любому другому языку, SFC свойственны некоторые недостатки. Хотя SFC может быть использован для моделирования конечных автоматов, его программная модель не совсем удобна для этого.

Это связано с тем, что текущее состояние программы определяется не переменной состояния, а набором флагов активности каждого шага, в связи с чем при недостаточном контроле со стороны программиста могут оказаться одновременно активными несколько шагов, не находящихся в параллельных потоках. Еще одно неудобство языка связано с тем, что шаги графически располагаются сверху вниз, и переход, идущий в обратном направлении, изображается в неявной форме, в виде стрелки с номером состояния, в которое осуществляется переход.

Макросекция (рисунок 5.1) состоит из одной строки последовательности, имеющей принципиально те же элементы, как и секция "контроля последовательности" (т. е. шаги, начальный шаг[и], макрошаги, переходы, ветви, соединение и т. п.). Дополнительно, каждая макросекция содержит входной шаг в начале и выходной шаг в конце. Каждый макрошаг может быть заменен строкой последовательности в выделенной макросекции. Поэтому макросекции могут содержать 0, 1 или более начальных шагов.

Название макросекции идентично названию макрошага, из которого она вызывалась. Если название макрошага изменилось, название макросекции изменяется автоматически. Макросекция может использоваться только однажды.

Рисунок 5.1 Принцип использования макросекций на языке SFC

Таблица 5.1 Типы шагов в языке SFC

Рисунок 5.2 Структура секции на языке SFC

Переход и условие перехода. Переход обеспечивает условие, на которое проверяется один или более шагов перед переходом, и происходит переход к одному или более последующему шагу по соответствующей ссылке (таблица 5.2). Каждому переходу выделяется условие перехода данных типа BOOL.

Тип условия перехода определяет положение имени:

Таблица 5.2 Сведенья о переходах языка SFC

Прыжок. Прыжки используются для указания прямых связей, которые не изображены в полную длину. Изображение прыжка:

Связи. Стандартный сигнальный поток в строке последовательности идет сверху вниз. Для создания петель связи могут быть сделаны снизу к верхнему шагу. Это применимо к связям от переходов, параллельных ветвей или альтернативных соединений к шагу. В этих случаях направление связи указывается символом стрелки.

Альтернативная ветвь (рисунок 3,а) предлагает возможность программировать ветви в зависимости от управляющего потока структуры SFC. Для альтернативных ветвей, столько переходов следуют за шагом под горизонтальной линией, сколько есть различных процессов. Все альтернативные ветви объединяются в одну ветвь при помощи альтернативного соединения или прыжков, где они выполняются далее.

а) б)

Рисунок 5.3 а) альтернативная последовательность б) параллельная последовательность на языке SFC

Для параллельных ветвей (рисунок 5.3,б) переключение одиночного перехода ведет к параллельному активированию более одного (максимум 32) шага (ветвей). Выполнение слева направо.

5.2 Пример решения задачи на языке SFC

Необходимо запрограммировать следующую последовательность команд. Ниже приведены основные шаги состояния насоса.

1 шаг. Vu, nu – выключен.

2 шаг. Nu – сработал (vu – сработал, nu — отключен)

3 шаг. Vu – сработал (выдержка времени 10 сек. Запуск двигателя)

4 шаг. Nu – вкл/выкл. двигатель.

Решение программы показано на рисунке 5.4.

Рисунок 5.4 Решение примера 1 на языке SFC

Результат работы программы показан на рисунке 5.5. С помощью анимационной таблицы возможно управление состоянием переменных vu, nu.

Рисунок 5.5 Результаты работы примера 1 на языке SFC

5.3  Порядок выполнения работы №5 на языке SFC

Задача 1. Используя полученные навыки, а так же опираясь на лабораторную работу 3. Необходимо запрограммировать горизонтальное перемещение крана, при этом двигаясь в одном направлении, кран не должен воспринимать команду изменения направления перемещения, кран необходимо остановить. Одновременная подача единичных изменений на выходы не допускается.

5.4 Оформление отчета по результатам выполненных работ. Отчет должен включать:

— Решение задач на языке SFC

— Выводы по результатам практикума.

— Пакеты прикладных программ на языке SFC с результатами работы.

Литература. 6 осн. [1- 7]

5.5 Контрольные вопросы

1.  Охарактеризуйте язык функционального управления SFC.

2.  Каково назначение переходов в языке SFC?

3.  Что такое секция перехода и ее назначение в языке SFC?

4.  Назовите основные элементы языка SFC.

5.  Что такое альтернативное и параллельное соединение?

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №6 РАЗРАБОТКА ПРОЕКТА «ОБРАБОТКА ПОВЕРХНОСТИ». ПРОГРАММИРОВАНИЕ ВЕРТИКАЛЬНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ПОДЬЕМНОГО МЕХАНИЗМА НА ЯЗЫКЕ SFC

Цель лабораторной работы: Знакомство с принципом устройства и работы лабораторного стенда «Обработка поверхности». Программирование вертикального перемещения подъемного механизма на языке SFC.

6.1 Основные теоретические сведения

6.1.1 Принцип устройства лабораторного стенда «Обработка поверхности»

Лабораторный стенд «Обработка поверхности» состоит из двух основных блоков. Это управляющая часть и объект управления.

Объект управления представляет собой установку обработки поверхности (рисунок 6.1). Она состоит из нескольких уровней, снизу расположены блоки для обработки и загрузки деталей (всего пять блоков, три блока для обработки деталей и два для загрузки/разгрузки деталей). Сверху по рельсам с помощью подъемного механизма перемещается тележка. Тележка совершает вертикальное и горизонтальное перемещение для обработки корзин с деталями. Управляющая часть состоит из панели управления (рисунок 6.2), которая подает команду на программируемый автомат TSX МIСRО, состоящий из 16 входов на 24 В постоянного тока и 12 релейных выходов.

а) б)

Рисунок 6.1 Оборудование «Обработка поверхности», подъемный механизм.

Рисунок 6.2 – «Обработка поверхности», панель управления

Установка «Обработка поверхности» снабжена системой датчиков. Пять датчиков положения указывают и контролируют положение перевозки деталей в корзине с помощью концевых датчиков относительно рабочих станций (D1, D2, D3, D4, D5 рисунок 6.3). Два датчика положения контролируют крайнее верхнее и нижнее положение лебедки (D6, D7 рисунок 6.3).

Пульт управления расположен на передней части установки «Обработка поверхности». В него входят (рисунок 6.4):

— S1 (Влево ←) / S3(Вправо →) – кнопки управления ручным способом горизонтальным положением тележки и лебедки.

—S4 (Поднять ↑), / S6 (Опустить ↓) — кнопки управления ручным способом вертикальным положением тележки и лебедки.

—S2 – кнопка «запуска цикла» («Départ cycle») в автоматическом режиме или «возврат в исходное положение» в ручном режиме.

— S5 – трехпозиционный переключатель автоматического и ручного режима с помощью ключа ( «Auto — 0 – Manu» / «Автоматический – 0 – Ручной» ).

— S7 – кнопка «аварийного отключения». Открывается ключом №455.

Рисунок 6.3 Расположение датчиков

Рисунок 6.4 Пульт управления

Командная часть состоит из:

— контроллера на 16 входов (24 В постоянного тока) и 12 релейных выходов. Блок TSX 3705028DR1 230 обеспечивает 24 В и  0,4 А, поэтому является достаточно мощным для управления датчиками и исполнительными механизмами (рисунок 6.5).

— двух позиций переключателя «Run / Stop» («Пуск/Остановка»);

— двух позиций переключателя

— индикатор белого цвета «Sous tension» («Под напряжением»);

-два разъема сбоку (25 и 37 вывода) для подключения к объекту управления.

-поддерживает формат «Europa» «Европа» с встроенным предохранителем для подключения к сети с помощью предлагаемого шнура.

6.2 Порядок выполнения работы №6

Задание 1: Объект управления представляет собой оборудование по обработке поверхности. Необходимо запрограммировать процесс вертикального перемещения подъемного механизма в ручном режиме в соответствии с представленным Grafcet.

Используемые переменные:

x0 — начальное состояние,

x1,.x3 – шаги программы,

s_km4, s_km3 – состояние активно, пока не сработает условие перехода на следующий шаг (движение вверх и движение вниз подъемного механизма),

e_d7, e_d6 – датчики верхнего и нижнего положения подъемного механизма (рисунок 6.3),

с_s4, c_s6 – кнопка движения вверх и вниз на панели управления (рисунок 6.4).

Grafcet вертикального перемещения подъемного механизма:

На рисунке 6.5 показан пример создания операторского экрана для решения задачи 1.

Рисунок 6.6 Операторский экран для задачи 1 по лабораторному стенду «Обработка поверхности»

Готовая программа показана на рисунке 6.7.

. Рисунок 6.7 Результаты работы программы.

6.3 Оформление отчета по результатам выполненных работ. Отчет должен включать:

— Решение задачи на языке SFC.

— Grafcet решения задачи с переходами. Разработанный операторский экран.

— Выводы по результатам практикума. Пакеты прикладных программ на языке SFC с результатами работы.

Литература. 6 осн. [1-7]

6.4 Контрольные вопросы

1. Опишите устройство оборудования «Обработка поверхности».

2. Что является управляющей частью лабораторного стенда? Что такое Grafcet?

4. Опишите контроллер, который использован для управления системой в стенде «Обработка поверхности».

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1.  Минаев И. Г., Самойленко В. В. Программируемые логические контроллеры // Ставрополь: «Агрус», 2009г. – 36 с.

2.  Руководство по программированию Delta DVP //www. delta-automation. ru

3.  Платформа автоматизации Modicon M340// каталог 2009 г. Schneider Electric.

4.  Системы автоматического программирования на основе программируемых логических контроллеров. // Техническая коллекция Schneider Electric. — Выпуск 16, 2008 г.

5.  http://www. promserv. ru/information/96-plc. html

6.  Справочное руководство о программе Unity Pro (Schneider Electric).

7.  Елизаров И. А., Третьяков А. А., Назаров В. Н., Солуданов М. Н., Технические средства автоматизации: Программирование контроллеров в среде ISaGRAF./ Тамбов: Тамбовский государственный технический университет, 2008 г. – 5 с.

СОДЕРЖАНИЕ

Введение………………………………………………………………….3

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №1 Знакомство с языком программирования контроллеров Unity Pro. ………….………………………..6

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №2 Построение систем логического управления на языке LD (LADDER DIAGRAM)……………………………15

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №3 Разработка проекта на языке FBD (Function Block Diagram)………………………………………………………25

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №4 Создание проекта в среде Unity Pro на языке ST и IL………………………………………………………………31

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №5 Построение схемы логического управления на языке программирования SFC………………………………37

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №6 Разработка проекта «Обработка поверхности». Программирование вертикального перемещения подъемного механизма на языке SFС………………………………………..43

Св. план 2012, поз_______

Cамигулина Зарина Ильдусовна

ОБЪЕКТНО ОРИЕНТИРОВАННОЕ ПРОГРАММИРОВАНИЕ

Методические указания к выполнению лабораторных работ

(для студентов специальности 050702 – «Автоматизация и управление»)

Редактор _

Техн. редактор

УТВЕРЖДЕНЫ – Председателем научно методического совета

Ахметовым Б. С. 21.12.2011 г.

СОГЛАСОВАНЫ – Заведующим кафедры АиУ

Сулейменовым Б. А. 30.11.2011 г.

Подписано в печать «__» __________ 2012 г.

Тираж 100 экз. Формат 60´84 1/16

Бумага типографская 1

Объем 1,5 п. л. Заказ № Цена договорная

Издание Казахского национального технического университета

им. К. И. Сатпаева

Издательский центр КазНТУ

Алматы, ул. Ладыгина, 32.